CANopen

CANopen är en populär och välanvänd fältbus inom industrin. Den används inom en rad olika områden, såsom automation, maritimelektronik, medicinteknik m.m.

Användningsområden och fördelar

CANopen som standard erbjuder att antal fördelar, hög flexibilitet, modularitet, anpassad för inbyggdasystem och hög tillförlitlighet CiA som utvecklar CANopen tillhandahåller att antal standardiserade profiler som kan användas som mall vid skapande och anpassning av egen CANopen enhet.

Egenskaper

CANopen hanterar allt från nätverkslagret upp till applikationslagret. CAN används som fysiskt lager och datalänklager i CANopen. Vanligaste hastigheterna är mellan 125 Kbps och 1 Mpbs, som också är den övre gränsen för vad CAN klarar. CANopen ger användaren stora friheter när det gäller att konstruera sin nod vilket gör det enkelt att knyta CANopen till applikationsmjukvara. CANopens enhetsmodell delas upp i tre delar; CANopen protokoll, Object dictonary och Applikation.

CANopen protokoll

Kommunikationsdelen i CANopen hanterar den information som skickas via CAN-nätet. Här tolkas data och paketeras på rätt sätt. CANopen specificerar ett antal olika kommunikationsprotokoll som måste stödjas av varje nod i ett CANopen nät:

  • Process Data Objects (PDO) Protocol
  • Service Data Object (SDO) Protocols
  • Special Object Protocols:
    • Synchronization (SYNC) Protocol
    • Time Stamp Protocol
    • Emergency (EMCY) Protocol
  • Network Management Protocols:
    • NMT Message Protocol
    • Boot-Up Protocol
    • Error Control Protocol

Object dictonary

Är en fördefinierad lista som innehåller information om en nod. Listan exponeras via SDO-meddelanden och har även utrymme för att lagra tillverkarspecifik information.

Applikationslagret

Applikationslagret delas i två profiler, enhetsprofil och applikationsprofil. Enhetsprofilen specificerar de så kallade applikationsobjekten, extra felkoder och en grundkonfiguration av processdata-objekten. Applikationsprofilen ger en beskrivning av CANopen enhetens applikations funktionalitet.